Braço robótico Maki-01.

  • Jeferson Fernando da Silva
  • Marcos Antonio Nascimento dos Santos
  • Paulo Poloni Filho

Resumo

RESUMO:
Este projeto apresenta a construção de um braço robótico para utilização na indústria. Com o crescimento do setor de robótica nas últimas décadas, e a projeção otimista de aumento do mercado, torna o tema abordado extremamente relevante e atual para os estudantes e profissionais das áreas das engenharias. O objetivo central desse trabalho é mostrar a construção de um manipulador eficiente de baixo custo, tendo em vista garantir o padrão de qualidade na inspeção de uma determinada peça automotiva, o que leva a reflexões quanto à o custo benefício dos modelos de braço robóticos de primeira linha atualmente utilizados nas empresas do setor. A estrutura do projeto é composta de teorias que são trabalhadas em consonância com a prática, o funcionamento do articulador é voltado para checagem de 5 pontos de trabalho, definidos em uma peça, a complexidade da trajetória de trabalho é vencida pelos 4 graus de liberdade do articulador. Os acionadores (motores de passo e servo motores) e a malha de sensoriamento são controlados pelo algoritmo de cinemática inversa dos robôs e realimentado pelo acionamento do sensor indutivo da ponteira, por interface do microcontroladorArduinoMega. Os testes de repetibilidade e precisão comprovam a qualidade da construção mecânica dentro de suas limitações especificadas, e tendo em vista os materiais utilizados na base e nos elos que proporcionam rigidez e minimizam as folgas indesejáveis. Contudo a construção resultou na operação final do manipulador, sendo que este, se mostrou capaz de executar com exatidão os desafios propostos, entretanto há também possibilidades para melhoria em projetos futuros, as quais estão expostas no corpo do trabalho.
Palavras-chave: Braço Robótico; Manipulador; Microcontroladores; ArduinoMega; Cinemática Inversa.
LINK:http://appavl.psxsistemas.com.

Publicado
2021-09-15